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hhfighting的博客

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ORB-SLAM学习---字典文件  

2016-10-10 09:38:42|  分类: SLAM |  标签: |举报 |字号 订阅

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ORB-SLAM学习---字典文件 - hhfighting - hhfighting的博客

该vocabulary tree有10个分支,树深度为6(0-6层),由此计算结点的总数为1111111,叶结点的数目为1000000。实际存储的words是从0到971813。不清楚为什么。
此vocabulary tree的加权方式为TF_IDF(词频-逆向文档频率),既反映了word在图像中的出现频率,也反映了word的普遍性。出现频率越高该值越大,越普遍该值越小。仅叶子节点(word)weight不为0,其余中间节点为0.
Note that when using IDF or TF_IDF, the weight is the idf part, which is equivalent to -log(f), where f is the frequency of the word(f = N/Ni, Ni: number of training images where the word is present, N: number of training images). The complete tf-idf score is calculated in ::transform
when using TF or BINARY, the weight is 1.

此vocabulary tree的打分方式为L1 Norm。

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