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hhfighting的博客

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matlab四元数转换为旋转矩阵  

2014-10-22 02:12:35|  分类: 每日小记 |  标签: |举报 |字号 订阅

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转换公式为:
matlab四元数转换为旋转矩阵 - hhfighting - hhfighting的博客
matlab 代码:

function r=Quat2RotMat(q)
w=q(4);
x=q(1);
y=q(2);
z=q(3);

r=zeros(3,3);
r(1,1)=1-2*y*y-2*z*z;
r(1,2)=2*x*y+2*w*z;
r(1,3)=2*x*z-2*w*y;

r(2,1)=2*x*y-2*w*z;
r(2,2)=1-2*x*x-2*z*z;
r(2,3)=2*z*y+2*w*x;

r(3,1)=2*x*z+2*w*y;
r(3,2)=2*y*z-2*w*x;
r(3,3)=1-2*x*x-2*y*y;
r=r'; %matlab矩阵以列为主序,因此这里需要转置
end

参考网址:http://blog.csdn.net/qq960885333/article/details/8191448
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